El templo de San Mateo, se localiza en la calle Hidalgo, en el pueblo de San Mateo Tlaltenango; uno de los cuatro pueblos que conforman a Cuajimalpa.
Durante la conquista "Hernán Cortés fundó algunos pueblos y dio mayor importancia a otros que ya existían, como: Cuauhximalpan, Chimalpa, San Mateo Tlaltenango y Acopilco, agregándoles un nombre español junto con el indígena (San Pedro, San Pablo y San Lorenzo), además aseguró el tránsito de sus hombres a lo largo del camino México-Toluca y de paso hizo que prosperaran sus asentamientos agrícolas y ganaderos", ”, poblando estos sitios con naturales aliados (INAFED).
"En 1534 Cortés otorgó tierras al pueblo y le llamó San Pedro Cuauhximalpa, además también concedió tierras a varias poblaciones de la región como San Lorenzo Acopilco, San Mateo Tlaltenango y San Pablo Chimalpa, las cuales a partir desde ese momento, aparecen listadas entre los bienes de Cortés aprobados por la Corona Española, como parte de su reino particular" (INAFED).
El templo se construyó alrededor de 1573, por la orden franciscana. Originalmente estaba dedicada a San Juan Bautista, pero por la década de 1700, la imagen del entonces santo patrono fue trasladada al convento de Tenancingo en el Estado de México, quedando desde este momento San Mateo, como el patrono de la población.
En el Archivo Geográfico de la Coordinación Nacional de Monumentos Históricos "Jorge Enciso", se encuentra reguardado un expediente sobre el templo de San Mateo Tlaltenango, en el cual se encuentra una descripción del inmueble de 1942, en la que se menciona que "es una construcción de cantería y piedra; las bóvedas son de tezontle, la fachada y las cornisas son de cantera. Adjunto se encuentra un sagrario en el que se halla una colateral de madera tallada y dorada, encontrándose algo destruido por los estragos de la revolución, este colateral, data de 1720; como el subsuelo de la iglesia es falso, las bóvedas se han cuarteado y se les han hecho recientes reparaciones. El su interior se encuentran los lienzos de San Antonio, datado en 1722; San Lucas de 1740, San Marcos de 1740, Divina Pastora de 1710, San Antonio de 1850, Nuestra Señora del Carmen de 1850, Nuestra Señora Guadalupe de 1750 y el de la Santísima Trinidad de 1710" (AGCNMH: f.1).
Se tienen registros que indican que el templo carece de campanas, debido a que éstas se perdieron en el movimiento revolucionario (AGCNMH: f.1)
Tras el sismo de 1962, los vecinos informaron que la cruz atrial "catalogada como monumentos histórico, se cayó", por lo que se restauró con las contribuciones de los pobladores (Velasco 1962: f.3).